Tutoriales y Videotutoriales

mBot – Accesorio “patas”

Hola,

En este tutorial vamos a contaros nuestra experiencia al montar el accesorio “patas” de Makeblock.

El montaje no es rápido y para que funcione bien, es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones que os explicamos a continuación:

a) Todas las tuercas que hacen el movimiento de patas, las hemos puesto cerradas, para evitar que se salgan con el movimiento.

b) Visto desde arriba ( ver fotos adjuntas ), las patas de cada uno de los lados deben estar lo más alineadas posible, de manera que al girar la rueda blanca, se mueva de manera fluida, sin rozamientos que lo bloqueen..

c) Muy importante,  la tuerca central donde convergen varias partes de las patas, se debe dejar puesta, pero con mucha olgura porque es la que hace que al final pueda moverse. Al menos eso nos paso a nosotros. Es decir, que no se apriete demasiado a los ejes, sólo que sirva de cerrojo al tornillo largo. En alguna foto se puede apreciar como no aprieta para nada el conjunto de piezas metálicas con la rueda blanca.

d) El montaje es largo  y os llevará tiempo, lo que es ideal para aprender y pasar un rato muy entretenido. La clave es quedarse con cómo se monta ya que de esta manera, ya sabréis cómo construir robots que se muevan con patas.

Vídeo del montaje:

Fotos del montaje de patas:





Ejemplo práctico:

Este insecto consta de infrarrojos para seguir una línea negra,una matriz de leds donde expresa sus emociones, ultrasonidos para detectar si le tocan la cola, y un micrófono para recibir los aplausos y hacerlo feliz.

Su funcionamiento es sencillo. El insecto camina a 6 patas siguiendo la línea negra mientras muestra su mejor sonrisa pero en el momento que le tocan la cola, se enfada, haciendo ruido, y cambiando su cara. La única forma de que vuelva a estar feliz, es animándole dando palmadas 🙂


Como siempre cualquier comentario será bienvenido. Hasta el próximo

Ajuste de Infrarrojos en MRT3 para poder seguir línea negra

Os dejamos aquí una ajuste necesario en el software de MRT si queremos detectar blanco o negro pegando el sensor de infrarrojos.

En el nivel 3, usando la placa programable, no hay ningún robot en el libro para seguir la línea negra, pero sois muchos, los que queréis crear algún robot con esta funcionalidad, como nos pasa a nosotros en nuestros cursos. El problema radica que los sensores IR están ajustados a un valor que permite detectar presencia o no  pero desde una distancia mayor, es decir que a unos 2 o 3 cm es capaz de detectar esta presencia. Para detectar esta presencia estando pegado, hay que hacer unas correcciones finales en el software que os ponemos.

En teoría el software contemplaba esta funcionalidad, pues si seleccionáis el sensor IR y lo arrastráis para añadir al código, veréis que hay dos opciones, “Use” o “Line”. Bien, pues “Line” es el que estaba pensado para ajustar los sensores para seguir línea negra, pero si lo seleccionáis veréis que no hace nada.

No nos queda otra opción que usarlos con la opción “Use“. Lo que tenemos que hacer  es crear el programa para seguir línea o detectar negro pegado al color, vamos como hacéis cualquier programa, y después una vez que lo tengamos realizar una corrección a nivel de software en “C”. Como el objetivo no es enseñar el código en C, simplemente os recomiendo que a los chavales en clase o en casa, les digáis el cambio a realizar y el porque y ya esta.

Pasos detallados:

a) Escribir el programa, por ejemplo del siguelíneas usando dos sensores infrarrojos.

Ahora que el programa esta escrito pasamos al código, seleccionando la pestaña code en la ventana

Nos aparecerá el código en “C”, que es el código que realmente se compila y que sube a nuestros robots. Ahora tenemos que seleccionar el checkbox “Edit code” donde nos advertirá que los cambios que hagamos no se verán reflejados en la parte gráfica. Lo seleccionamos y veréis el código. Hemos remarcado en amarillo el valor de calibrado software, de manera, que ese es el valor que tenemos que cambiar. El valor que tiene es 50 y lo que hay que hacer es ponerlo entre 100 y 120.

Nosotros lo solemos poner a 110.

Por último sólo queda subirlo desde hay, realizando primero el make y luego el download

Y a disfrutar de nuestro código.

Eso sí, este paso de cambiar el valor del ajuste de los infrarrojos, realizarlo sólo al final, puesto que los siguientes cambios que hagáis en la interfaz gráfica no tendrán efecto

Pronto habrá una nueva versión más actualizada con este “problema” solucionado

Si tenéis cualquier duda nos comentáis.  ¡Hasta otra! 🙂

Encoders ópticos. Parte I – Robot “Ranger” – Programación con mBlock en Scratch

En este post os queremos enseñar de una manera práctica los encoders ópticos que vienen en el robot Ranger. Si buscamos por internet podréis encontrar muchas definiciones y utilidades.

 

Un encoder óptico es un sensor que permite detectar el movimiento de rotación de un eje. De esta forma, podremos conocer el número vueltas gira nuestro motor.

¿y qué utilidad tiene esto? Principalmente, en proyectos de robótica, nos será de gran utlidad para controlar el movimiento de nuestro robot y saber de una manera más precisa donde se encuentra en cada momento.

Este encoder se encuentra junto al motor, y en el caso del ranger tenemos dos,  uno para cada rueda. Así que vamos a verlo de manera práctica

Si nos abstraemos del funcionamiento, y simplemente usamos los bloques en Scratch que lo usan, podemos aprenderlos de una manera práctica. Concretamente hablamos de estos bloques:

Los dos primeros bloques sirven para dar ordenes a cada encoder pero como podéis observar sólo nos permiten variar la velocidad o la potencia pero no nos sirven para indicarle cuantos grados debe girar.

Para ello se usan los siguientes dos bloques, marcados en el gráfico con un aspa roja. Ahí, como podéis ver, podemos indicar, aparte de la velocidad, los grados que debe de girar. La diferencia entre ambos es que con el primero podemos indicar lo que debe girar cada encoder por separado y con el otro, de cara a simplificar los programa conjuntamente, podemos realizar el movimiento que le indiquemos.

Objetivo

El reto que nos hemos propuesto es hacer que nuestro robot se mueva realizando un cuadrado de 1m de lado.

Para hacer un cuadrado, lo que haremos es ordenar ir hacía adelante al robot  en línea recta 1m, después le ordenaremos rotar 90º a la derecha y así sucesivamente 4 veces para finalmente parar.

Lo más importante antes de programarlo es conocer el robot que utilizaremos porque nos condicionará los valores que tenemos que darle a los encoders para lograr nuestro objetivo. En nuestro caso seguiremos con nuestro robot explorador, del que ya hemos hablado en otro post.  Si queréis hacer esta práctica, simplemente montando el modelo dash obtendremos el mismo comportamiento.

¿Cómo mover el robot hacia adelante 1m? : Movimiento Recto ( Hacia adelante o hacia atrás )

Para realizar el moviento recto, vamos a decir a cada rueda o a las dos a la vez utilizando el bloque conjunto, los grados que debe girar para recorrer la distancia de 1 metro. Lo primero que tenemos que saber es cuanto avanza nuestra rueda cuando da una vuelta completa ( 360º ). De ahí que sea clave el robot que hemos montado y el tamaño de las ruedas.

Cogemos un metro, una regla, y medimos el radio o el diámetro de nuestra rueda. En nuestro caso es de  6,4cm

Ya sabemos entonces lo que avanza el robot con cada vuelta, simplemente tenemos que calcular la longitud de la rueda, que como todos sabéis es 2 * PI * Radio ó  PI * Diámetro. Los cálculos los he hecho en el word para poder usar el editor de ecuaciones:

¿Cómo rotar el robot 90º a la derecha? 

Lo más importante a destacar es porqué rotamos y no giramos. Principalmente se debe a que a la hora de realizar cálculos para posicionar nuestro robot, es mucho más sencillo rotar que girar. Para rotar, cada motor-encoder girará en sentido contrario y con la misma velocidad, de manera que describirá un circulo cuyo diámetro es la longitud desde el eje de una rueda a la otra. Si lo hiciéramos girando nuestros cálculos se complicarían y de cara a los alumnos, este método ya es bastante instructivo.

Solución completa

Os dejo una posible implementación de nuestro reto. Veréis lo difícil que resulta en la práctica que el robot describa el cuadrado de una manera perfecta, cualquier variación hace que no sea tan preciso como imaginábamos durante la programación del código.

No hemos usado el bloque “repetir 4 veces” para que se vea más claro, pero la forma de programarlo es repetir 4 veces los 5 primeros bloques. Las esperas de 5 segundos son para asegurar que el robot ha realizado el movimiento. Es posible ajustarlo mucho más para que realice el cuadrado a mayor velocidad. Esta vez no era nuestro objetivo, de esta forma pretendo que veáis cómo se describe el movimiento en cada una de las posiciones.

Para el movimiento hacia adelante, hemos usado el bloque “run forward” que configura los dos encoders y para rotar, lo hemos hecho nosotros para indicarle claramente el sentido de giro y que la velocidad y ángulo sean exactamente las que deseamos. Aquí podéis ver que los hacemos girar en el mismo sentido pero esto se debe a que están colocados al revés y este sentido programado es el que hace que rotemos hacia la derecha 🙂

En el próximo tutorial  usaremos esto para hacer un juego práctico y divertido. Creo que os gustará 🙂

Por cierto, podéis dejar vuestros comentarios, sugerencias, dudas,… Muchas gracias. ¡¡Hasta el próximo!!

 

Ranger robot – programar y controlar el robot desde la tablet

En este videotutorial veremos como programar y monitorizar el robot Ranger de Makeblock.

Hemos construido y adaptado el modelo Dashing Raptor (el modelo de tres ruedas) para construir nuestro robot que hemos llamado Ranger Explorador. El usar este como guía de montaje y no otro, ha sido principalmente por la facilidad de poder montar la garra y el brazo.

Aquí tenéis una imagen:

IMG_20170103_141403

Objetivo: aprovechando la temática de realizar un robot de exploración en nuestra escuela, queríamos probar la mini garra y el mini brazo articulado y además programarlo y gestionarlo remotamente por bluetooth desde una tablet android con la aplicación Makeblock

Aparte de estos componentes, hemos añadido el sensor de temperatura sumergible, los ultrasonidos y los adaptadores RJ25 para poder conectar los miniservos del brazo y garra.

De la placa hemos utilizado su sensor de temperatura interno, el buzzer y el aro de 12 leds de colores.

La tablet utilizada ha sido la kindle fire, la cual hemos tuneado para poder usar google play y descargarnos fácilmente la aplicación de Makeblock. Os comento esto porque no es necesario tener una tablet potente y cara para trabajar con la aplicación, con lo cual ya no hay escusas para utilizarla 😉

De cara a programarlo se podría realizar desde el móvil android también , aunque por tema de tamaño de pantalla, os recomiendo usar mejor la tablet para la creación de la aplicación.

Muy importante, el robot ranger tiene que estar con el firmware de fábrica para que los comandos enviados y recibidos por Bluetooth desde la tablet puedan ser interpretarlos

Resumen de sensores y actuadores utilizados y puerto donde se han configurado cada uno:

  • Placa Auriga
  • Sensor de temperatura ambiente. Integrado en la placa
  • Buzzer. Integrado en la placa
  • Anillo de leds de colores. Integrado en la placa
  • Ultrasonidos. Conectado al puerto 6 de la placa
  • Siguelíneas por IR. No utilizado. Conectado al puerto 9 de la placa ( por si queremos usarlo en una siguiente versión)
  • Dos motores con encoders
  • Sensor de temperatura sumergible. Conectado al slot2 del adaptador RJ25 conectado al puerto 7
  • Miniservo para abrir y cerrar la garra. Conectado al slot2 del adaptador RJ25 conectado al puerto 8
  • Miniservo para girar garra. Conectado al slot1 del adaptador RJ25 conectado al puerto 7
  • Miniservo para subir/bajar garra. Conectado al slot1 del adaptador RJ25 conectado al puerto 8

Para explicar la aplicación creada, os dejo este videotutorial. Perdonad si he contado todo un poco deprisa y dando por hecho conocimientos previos, pero es que si no el vídeo sería demasiado largo.Cualquier duda o comentario, no dudéis en preguntarnos.

Os dejo otras fotos de nuestro robot exploratorio:


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