Ajuste de Infrarrojos en MRT3 para poder seguir línea negra

Os dejamos aquí una ajuste necesario en el software de MRT si queremos detectar blanco o negro pegando el sensor de infrarrojos.

En el nivel 3, usando la placa programable, no hay ningún robot en el libro para seguir la línea negra, pero sois muchos, los que queréis crear algún robot con esta funcionalidad, como nos pasa a nosotros en nuestros cursos. El problema radica que los sensores IR están ajustados a un valor que permite detectar presencia o no  pero desde una distancia mayor, es decir que a unos 2 o 3 cm es capaz de detectar esta presencia. Para detectar esta presencia estando pegado, hay que hacer unas correcciones finales en el software que os ponemos.

En teoría el software contemplaba esta funcionalidad, pues si seleccionáis el sensor IR y lo arrastráis para añadir al código, veréis que hay dos opciones, “Use” o “Line”. Bien, pues “Line” es el que estaba pensado para ajustar los sensores para seguir línea negra, pero si lo seleccionáis veréis que no hace nada.

No nos queda otra opción que usarlos con la opción “Use“. Lo que tenemos que hacer  es crear el programa para seguir línea o detectar negro pegado al color, vamos como hacéis cualquier programa, y después una vez que lo tengamos realizar una corrección a nivel de software en “C”. Como el objetivo no es enseñar el código en C, simplemente os recomiendo que a los chavales en clase o en casa, les digáis el cambio a realizar y el porque y ya esta.

Pasos detallados:

a) Escribir el programa, por ejemplo del siguelíneas usando dos sensores infrarrojos.

Ahora que el programa esta escrito pasamos al código, seleccionando la pestaña code en la ventana

Nos aparecerá el código en “C”, que es el código que realmente se compila y que sube a nuestros robots. Ahora tenemos que seleccionar el checkbox “Edit code” donde nos advertirá que los cambios que hagamos no se verán reflejados en la parte gráfica. Lo seleccionamos y veréis el código. Hemos remarcado en amarillo el valor de calibrado software, de manera, que ese es el valor que tenemos que cambiar. El valor que tiene es 50 y lo que hay que hacer es ponerlo entre 100 y 120.

Nosotros lo solemos poner a 110.

Por último sólo queda subirlo desde hay, realizando primero el make y luego el download

Y a disfrutar de nuestro código.

Eso sí, este paso de cambiar el valor del ajuste de los infrarrojos, realizarlo sólo al final, puesto que los siguientes cambios que hagáis en la interfaz gráfica no tendrán efecto

Pronto habrá una nueva versión más actualizada con este “problema” solucionado

Si tenéis cualquier duda nos comentáis.  ¡Hasta otra! 🙂


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